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摘 要：针对运送种类多变、重心不一、质量分布不均匀的负载时磁悬浮传输平台的悬浮高度和姿态的稳定问题，设计了一种反步非奇异快速终端滑模控制器，还设计了一种变系数趋近律，实现系统的快速稳定。然后采用自适应方法对不平衡转矩干扰项进行补偿，减小负载的不平衡转矩对系统稳定性的扰动，矫正悬浮姿态偏差，快速稳定托盘。（剩余10773字）
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磁悬浮传输平台反步非奇异快速终端滑模控制
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