多模态嵌入与轨迹修正的三维多目标跟踪
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摘 要：点云和图像的多模态特征具有很强的优势互补性，能够有效提升三维多目标跟踪的性能。然而，由于跟踪场景的复杂性和目标状态的不确定性，使得目标跟踪仍面临许多挑战。基于此，提出多模态嵌入与轨迹修正的三维多目标跟踪算法。首先构建多模态嵌入学习网络，通过多尺度语义特征学习与多模态再融合模块，学习更具判别性的嵌入表示；其次，提出多特征综合关联模块，联合跟踪嵌入和几何信息，同时修正角度预测错误，实现更精确的数据关联；最后，提出双流轨迹修正与管理算法，修正错误消失轨迹，以提升轨迹的准确性。（剩余18844字）