边缘计算卸载策略的ORB-SLAM3建图算法

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摘 要：

针对同步定位与地图构建（SLAM）中需要的大量计算资源和高昂的计算成本，以及ORB-SLAM系统建图过程中计算资源大量消耗的问题，提出一种基于边缘计算卸载策略的ORB-SLAM3建图算法。首先，引入动态规划算法有效筛选关键帧子集，构建不确定性量化模型用以评估地图中的不确定性；然后，结合最小化马氏距离优化地图；最后，在移动设备和边缘服务器中分别构建最佳局部地图和全局地图。（剩余19354字）

试读结束

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