基于分布式模型预测控制的实时可交互无人机群编队方法

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摘 要：

为满足无人机群实时可交互的队形变化和个性化表演需求，提出了一种基于分布式模型预测控制（DMPC）的无人机群离线轨迹生成新算法。首先对于无人机编队时点对点队形变化问题进行数学建模并求解优化问题。为分布式模型预测控制引入了一种新的按需防撞策略，提出了一种用于多无人机点对点过渡的快速DMPC算法，再结合智能的目标点分配，在减少轨迹生成计算压力的同时得到更高效的飞行轨迹。（剩余16665字）

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