融合椭圆约束的快速行进树路径规划算法

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摘 要：

为解决快速行进树算法（fast marching tree，FMT*）生成路径拐点多，且由于冗余探索导致路径规划时间长的问题，提出一种融合椭圆约束的快速行进树算法（ellipse constraints FMT*，EC-FMT*）。首先引入椭圆约束限制算法探索范围，并结合直连策略避免冗余探索，缩短了路径规划时间；对于路径拐点多的问题，通过父节点重选策略修正路径，去除不必要的拐点。（剩余13780字）

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