多机器人巡逻可穿越圆的算法研究

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摘 要：

对已知环境进行巡逻，是机器人的基本任务之一，在现实中有着广泛应用。相关问题在计算几何学和机器人学的研究中得到了广泛关注。机器人巡逻问题要求对规定区域长时间连续地进行覆盖，以空闲时间判断机器人巡逻效率，空闲时间越短，巡逻效率越高。针对变速机器人需同时巡逻区域边界和内部的情况，设计了可穿越圆模型，即机器人需要对圆边界和内部一条直径进行巡逻。（剩余21918字）

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