在线光束平差法的高速计算方法研究

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摘 要：光束平差法（bundle adjustment，BA）是同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping，SLAM）后端优化的关键技术。在线使用光束平差时能否满足实时性要求，是将其应用于自动驾驶车端等实时系统的关键因素。首先分析特定场景中SLAM数据特点，提出滑动窗口机制降低计算规模；分析局部BA计算中稀疏矩阵性质提升算法的可并行性；最后基于嵌入式GPU对算法进行并行加速。（剩余14442字）

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