点线融合双目定位与建图多维提升方法
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摘 要：针对现有点线融合视觉SLAM（simultaneous localization and mapping）方法中线提取和线匹配准确度低导致定位精度下降的问题，从多维度对现有点线融合双目视觉SLAM方法进行了改进研究。通过内部参数调整和长度阈值筛选改进LSD（line segment detection）提取质量；基于几何约束将线特征匹配抽象为稀疏最小化问题，求得最优解即找到线段最佳匹配；基于图像纹理评分和匹配成功特征数量分配点线特征权重，优化了后端点线特征融合策略。（剩余12818字）
