基于UWB的密集行人三维协同定位算法

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摘 要：针对复杂室内环境中密集行人定位精度低、超宽带（UWB）基站密度要求高的问题，提出一种基于UWB的密集行人三维协同定位算法。首先使用聚类算法抑制测距数据中较大非视距（NLOS）误差，并使用高斯均值混合滤波抑制标准测量误差；然后提出双层协同定位算法，建立协同定位数学模型，并结合迭代初始值获取策略进行初步定位，降低了基站数量要求，在筛选出NLOS误差较小的测距数据并修正后，进行二次定位；最后考虑行人高机动性，设计一种交互多模型卡尔曼滤波算法，缓解了定位结果跳变问题。（剩余17407字）

试读结束

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