基于自适应的轮腿式机器人控制系统

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摘要：轮腿式机器人作为创新性的移动机器人，其运动灵活性优于传统的移动机器人。而双轮轮腿式机器人由于其静态不稳定的特点，使其平衡问题成为控制应用中的重要研究对象。文章主要考虑两个影响传统控制器表现的因素。第一，轮腿式机器人为非线性系统，因此线性控制器无法保证非线性区间的稳定性。第二，可能的结构与负载的变化导致精确的模型难以实时得到，因此基于模型的控制器难以维持其控制精度。（剩余2255字）

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