四旋翼无人机滑模变结构控制

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摘要：针对四旋翼无人机飞控系统中传统的PID控制算法响应速度慢、控制精度低以及鲁棒性不够强的问题，通过采用滑模变结构的控制算法取代了传统的PID控制算法，增强了系统的控制精度和响应速度。由于无人机在飞行过程中容易受到各种外界环境因素的干扰，因此采用积分滑模的控制策略来提升飞控的抗干扰能力。同时考虑到四旋翼无人机固有的欠驱动性，将无人机控制系统分为位置子系统外环和姿态子系统内环的结构，通过内外环的控制策略可以简化欠驱动系统控制律的设计过程。（剩余4207字）

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