基于PID参数优化的机械臂末端异常振动控制

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摘要:当机械臂停止工作后,因柔性会产生残余振动,使得机械臂末端振动出现异常,不能精准到达期望位置。为了有效控制机械臂末端异常振动,提出基于PID参数优化的机械臂末端异常振动控制方法。计算机械臂末端位置与期望位置之间的差异,根据该差异确定控制约束参数。在期望差异约束下引入免疫蜂群算法,对PID控制器参数进行优化。(剩余7381字)

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