基于人工蜂群算法的冗余机械臂逆运动学求解

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摘要：利用D-H法对冗余机械臂建立运动学模型，通过坐标系的转换得出正运动学的解；探讨人工蜂群算法对7DOF机械臂运动学求解的有效性，使用人工蜂群算法对冗余机械臂进行逆运动学求解，构造以位置误差以及求解时间为目标函数来寻求最优解；以最小位置误差和求解时间为目标，让机械臂运行到指定位置并将计算结果与粒子群算法进行比较。（剩余7964字）

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