基于MPC的无人驾驶汽车轨迹跟踪研究

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摘要：随着无人驾驶技术的快速发展和广泛应用，轨迹跟踪控制已成为实现安全、可靠的自动驾驶功能的核心问题之一。基于此，提出一种基于模型预测控制（MPC）的无人驾驶汽车轨迹跟踪方法，以提高车辆在不同工况下的跟踪精度和稳定性。首先，建立了简化的无人驾驶汽车三自由度运动学模型，并对其进行了线性化和离散化处理。（剩余4538字）

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