基于MPC的AUV轨迹跟踪控制研究

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摘  要：文章研究了自主水下航行器（AUV）的轨迹跟踪控制问题。为了提高自主水下航行器的轨迹跟踪性能，提出一种基于Lyapunov的模型预测控制（LMPC）方法来设计控制器。首先，基于该方法，考虑执行器饱和等实际约束，设计非线性反步跟踪控制律，在基于Lyapunov的模型预测控制问题中构造约束条件，使闭环的稳定性得到保证。（剩余9048字）

试读结束

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