多ROS移动小车同步定位构图与自主避障方法研究与实现

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摘  要：单个ROS移动小车已无法完成多类型场景的快速同步定位与构图，为此需要多个ROS机器人的协同定位、构图与自主避障。选择了麦克纳姆轮的全向移动机器人作为单个ROS小车，开展了Gmapping、Hector、Karto和Cartographer四类同步定位与建图方法研究和效果对比分析，完成了多个ROS小车的同步定位与构图实验，实验结果表明基于Gmapping方法精度最高，选择该方法实现定位与构图，在获得环境地图基础上设计了基于领航—跟随方法的多个ROS小车协同避障，并分别进行了有障碍物和无障碍物的自主避障实验，结果表明了自主避障策略的有效性。（剩余9110字）