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摘 要： 提出一种基于深度强化学习（DRL）分层控制的双足机器人多模式步态生成系统. 首先采用优势型演员-评论家框架作为高级控制策略，引入近端策略优化（PPO）算法、课程学习（CL）思想对策略进行优化，设计比例-微分（PD）控制器为低级控制器；然后定义机器人观测和动作（剩余9887字）
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基于深度强化学习分层控制的双足机器人多模式步态系统研究
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