语义线特征辅助的动态SLAM

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摘要：动态环境干扰是视觉同时定位与地图构建（SLAM）领域内一个亟待解决的问题，场景中的运动对象会严重影响系统定位精度。结合语义信息和几何约束更强的线特征辅助基于传统ORB特征的SLAM系统来解决动态SLAM问题。首先采用深度学习领域的优秀成果SOLOv2作为场景分割网络，并赋予线特征语义信息；完成物体跟踪和静态区域初始化后，使用mask金字塔提取并分类特征点；再使用极线约束完成动态物体上点线特征的剔除；最后融合静态点线特征完成位姿的精确估计。（剩余11482字）

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