基于改进关键帧选择的ORB-SLAM3算法

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摘要：针对视觉同时定位与地图构建（VSLAM）领域关键帧选择方法多为启发式阈值的方式，容易存在定位精度不高等问题，提出了基于改进关键帧选择的ORB-SLAM3算法。该算法从考虑关键帧质量出发，采用如下三个标准代替ORB-SLAM3中启发式阈值方式：首先是基于几何约束的自适应关键帧阈值，确保特征点数量充足；其次是基于图像质心原理的分布标准，确保特征点分布均匀；最后是惯性测量单元（IMU）加速度状态观测。（剩余10969字）

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