基于法向量投票的点云配准方法

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摘 要：  针对多平面结构的物体，传统的点特征点云配准方法存在鲁棒性差、易收敛到局部最优解等问题，提出了一种基于法向量投票的点云配准方法。用平面特征代替点特征作为配准基元，建立基于平面的坐标转换模型。首先构建kd-tree，计算各点的法向量，并将法向量转换到霍夫空间进行投票，提取平面特征；然后将单位四元数作为特征描述算子，以同名平面特征作为约束条件，根据最小二乘平差原则，求解点云之间的位姿变换关系。（剩余11810字）

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