融合点线特征的视觉惯性SLAM算法

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摘 要：  为使移动机器人在昏暗场景中获得更高的定位精度以实现更好的建图效果，针对特征点稀疏、相机移动过快所导致的SLAM算法初始化困难、定位精度较低等问题，提出了一种融合点线特征的视觉惯性SLAM算法。通过EDLines线特征提取匹配算法来引入丰富的线特征，进而提升特征跟踪的鲁棒性；利用惯性传感器和视觉传感器的互补优势，通过视觉惯性分步联合初始化方法在初始化阶段分三步进行优化，进而提升初始化的精度和速度。（剩余21114字）

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