基于Transformer的3D点云场景识别研究与实现

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摘要：场景识别是智能机器人实现回环检测、定位任务的关键，该方法通过分析、提取场景中特征从而推测所处位置是否已到访过。由于视觉传感器视场范围小、易受光照影响的缺点，基于3D点云的场景识别方法成为计算机视觉研究领域的热点。文章首先对研究背景和一些主流场景识别方法进行介绍。随后，文章对提出算法的主要步骤进行介绍，包括数据编码模块、Transformer模块以及NetVLAD描述符生成模块。（剩余4990字）

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