基于轻量化Transformer的农作物检测机器人路径规划

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摘要：为解决农作物检测机器人路径规划算法在复杂农田环境下精度低、速度慢等问题，设计轻量化Transformer模型，将其用于农作物检测机器人的路径规划任务中。采用余弦函数替代softmax计算，使得查询、键、值向量的计算可拆分，时间复杂度由原来的Ο（N2）降低到Ο（N）。通过四种不同聚合方式处理特征向量，确定节点权重分配。（剩余9719字）

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