一种轮式采花机器人设计

——以黄蜀葵为例

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摘要：针对黄蜀葵花朵特定采收的时间和人工采摘效率过低的问题，为实现各类花朵采摘机械化和智能化的需求，以黄蜀葵花朵为例并结合其生长特性，设计一种轮式采花机器人。采用工控机和嵌入式微控制器作为采花机器人的主控系统，执行机构采用电力驱动，以蓄电池供电，通过多个推杆电机、舵机和动态基座（基于航姿参考系统，可自动调节工作平台倾角的机构）构成轮式行走机构，采用两个摄像头分别同时获取黄蜀葵花朵图像，通过深度识别算法以筛选识别可采摘的目标，采用多个舵机配合带轮结构构成机械臂和夹爪的控制机构，以完成花朵的采摘与收集。（剩余14125字）