设施猪场悬挂式轨道巡检机器人设计与试验
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摘要：为解决猪场传统巡检方式成本高、效率差、智能化水平低等问题，以中小型规模设施猪场结构特点为依据，提出基于悬挂轨道的巡检方案，设计一种悬挂式智能巡检机器人，开发适用于典型猪场环境的巡检机器人运动控制系统和上位机软件，并进行现场测试。结果表明：设置实现巡检机器人常态巡检速度可大于0.15 m/s，单次运动定位误差小于2.5 mm，巡检定位误差整体小于10 mm，误差率小于0.18%，巡检机器人可进行环境数据和图像自动获取，为后续的生猪健康状况分析提供数据支撑。（剩余12719字）
