基于均匀扫描和专注引导策略的自主探索算法

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摘 要：为解决机器人难以快速探索含有狭窄入口的未知环境，以及在探索收益接近的目标之间徘徊探索而导致探索效率降低的问题，提出一种包含均匀扫描和专注引导策略的自主探索算法USAGE。USAGE采用均匀扫描的方式检测地图的边界点，并对边界点进行聚类得到待探索点。最后通过专注引导策略确定最优探索目标，在含有信息增益和路径代价的传统评价函数中引入转向代价评估指标，并根据机器人的状态约束探索任务执行，引导机器人专注探索。（剩余13901字）

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