改进JPS算法融合DWA的多机器人路径规划

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摘 要：针对传统的跳点搜索（jump point search，JPS）算法在移动机器人路径规划时，存在路径拐点以及中间跳点过多，路径规划时间较长等问题，提出了改进的跳点搜索算法I-JPS。I-JPS算法通过改进代价函数、引入叉积公式，来剔除冗余节点、增加机器人与障碍物之间的安全距离。同时引入了动态窗口法（dynamic window approach，DWA）作局部路径规划，用于机器人临时避障和路径平滑化，并通过改进DWA提高多机器人之间的避障优先级。（剩余16676字）

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