基于宽度自编码器的VSLAM快速回环检测方法

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收稿日期：2022-03-21；修回日期：2022-06-06  基金项目：国家自然科学基金资助项目（61973219）

作者简介：尚朝辉（1998-），男，河南三门峡人，硕士研究生，主要研究方向为视觉SLAM、计算机视觉；丁德锐（1981-），男（通信作者），安徽合肥人，教授，博导，博士，主要研究方向为视觉SLAM、智能算法、图像处理（deruiding2010@usst.edu.cn）；魏国亮（1973-），男，河南新乡人，教授，博导，博士，主要研究方向为非线性系统优化、机器视觉、随机系统；蔡洁（1996-），女，江苏徐州人，博士研究生，主要研究方向为视觉SLAM．

摘 要：回环检测对于视觉同步定位和建图（visual simultaneous localization and mapping，VSLAM）系统减小累计误差和重定位具有重要意义。（剩余15551字）