局部特征表征的6D位姿估计算法

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收稿日期：2022-04-08；修回日期：2022-05-26  基金项目：国家自然科学基金资助项目（61901158）；河南省科技厅重点研发与推广专项资助项目（202102210121）；河南省科技发展计划资助项目（科技攻关）（212102210500）；开封市重大专项资助项目（20ZD014）；开封市科技项目（2001016）；开封平煤新型炭材料科技有限公司（2021410202000003）

作者简介：王晨露（1995-），女，河南郑州人，硕士研究生，主要研究方向为深度学习、图像处理、人工智能；陈立家（1979-），男（通信作者），河南开封人，副教授，硕导，博士，主要研究方向为智能计算、数字信号处理、滤波器、人工智能算法（chenlijia_just@163.com）；李珅（1982-），男，河南开封人，主要研究方向为深度学习、图像处理；范贤博俊（1994-），男，河南义马人，硕士研究生，主要研究方向为群智能算法、数字信号处理、人工智能、机器人；王敏（1997-），女，山东菏泽人，硕士研究生，主要研究方向为神经网络、机器人、机器学习；连晨轩（1999-），男，河南郑州人，硕士研究生，主要研究方向为深度学习、图像处理、人工智能；王赞（1984-），男，河南开封人，副教授，硕导，博士，主要研究方向为雷达信号、神经网络、机器学习；刘名果（1984-），男，河南巩义人，副教授，硕导，博士，主要研究方向为群智能算法、人工智能．

摘 要：为解决有纹理模型在遮挡条件下6D位姿估计精确度不高的问题，提出了一种局部特征表征的端到端6D位姿估计算法。（剩余18426字）