Venlo型温室机器人通用底盘设计与稳定性分析

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摘要：

针对Venlo型温室采摘、运输、喷雾等机器人底盘通用性差、地面平整度影响走直与转向精度、路轨切换效率低等问题，设计一种机器人用路轨两用通用底盘。通过底盘中间同轴线驱动轮的差速驱动，实现零半径转弯；利用减震装置，提高驱动轮的抓地性，降低对地面平整度的要求。基于理论分析及动力学仿真对底盘原地转向时的稳定性进行研究，通过转向后底盘与轨道中心线的偏移量反映转向稳定性。（剩余14926字）

试读结束

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