苹果树冠层仿形喷雾作业臂设计与试验
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摘要：
针对当前果园喷雾机喷施精度不高、动作执行粗放等问题，设计一种单侧具有6自由度的双摇臂式苹果树冠层仿形喷雾作业臂。根据标准苹果园的果树外形尺寸设计作业臂总体结构及关键零部件，基于静力学平衡方程分析作业臂在极限位置下的受力情况，求得作业臂受最大静力为5656.65N；基于作业臂运动学方程，分析获得作业臂单侧作业幅宽为3069mm，最大作业高度约为5191mm，最小离地高度约为547mm；采用拉格朗日方程法建立作业臂动力学模型，明确作业臂各关节运动与所需驱动力的函数关系。（剩余12849字）