垄作模式设施植保机器人设计与导航系统试验

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摘要：

针对设施垄作模式下空间结构狭小、环境密闭造成机器自主作业困难等问题，设计一种四轮独立驱动转向设施植保机器人，开发基于UWB和IMU的组合导航控制系统，并对机器人进行室内垄间与换垄行走性能测试。首先根据设施垄作模式特点，确定底盘垄间行走和换垄作业模式并设计相应的底盘结构部件；然后基于行走作业模式与底盘结构开发设施植保作业机器人的导航控制系统，采用UWB定位技术与IMU模块进行组合导航，以机器人的位置信息和姿态信息作为输入，在底盘运动学模型的基础上，采用纯跟踪算法实现导航控制。（剩余16948字）

试读结束

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