平粮机械臂设计及运动学分析

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摘要：针对传统人工平粮作业方式费时费力、存在安全隐患等问题，面向现有履带式、桁架式平粮装备及方法作业空间大、效率低、能耗高等缺点，设计一款七自由度的机械臂以实现高大平房仓内粮面的自动平整。机械臂各个关节主要由数字液压缸驱动，选择MCU对各个关节数字液压缸进行控制，同时建立该机械臂的标准D-H参数表，通过MATLAB Robotics Toolbox建立机械臂三维仿真模型，采用几何法和基于物体雅可比的Newton-Raphson算法对其机械臂进行逆运动学求解，并通过蒙特卡洛法对工作空间进行仿真分析，利用五次多项式插值和T型插值对其运动轨迹进行仿真，利用RRT*算法进行避障路径规划。（剩余15355字）