基于改进DQN算法的茶叶采摘机械手路径规划

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摘要：为解决名优茶叶采摘过程中老叶、茎梗等干扰物导致采摘路径较长、效率低、采摘品质低等问题，提出一种基于目标识别的改进型深度强化学习方法。图像目标经过预处理后，利用HIS颜色模型获取不同深度的目标对象，通过参数通道的设置获取嫩芽的采摘位置，分析采摘对象的外形特征，利用速度、角速度、距离误差等作为奖励函数的导向因素，实现对深度强化学习的改进。（剩余13886字）

试读结束

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