丘陵山地移栽机自动调平系统设计与试验

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摘要：针对丘陵山地移栽机车身在移栽时容易发生倾斜导致移栽效果差的问题，设计一种由状态测量单元、单片机嵌入式系统、电动传动系统组成的移栽机车身自动调平控制系统。首先，综合考虑位置误差调平和角度误差调平优劣势，提出一种多传感器耦合调平策略。其次，采用模糊PID控制器对执行机构中的电动推杆进行控制，并利用卡尔曼滤波器滤除移栽机底盘所受到的发动机振动干扰。（剩余19492字）

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