机械传动

2025年06期

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《机械传动》杂志，于1977年经国家新闻出版总署批准正式创刊，是中国机械工程学会机械传动分会和中国机械通用零部件工业协会... 展开

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应用迭代WLS-TCS算法的空间超冗余机械臂动力学参数辨识研究 摘要：【目的】在空间超冗余机械臂动力学建模中，其结构复杂、自由度多及刚性弱导致的动力学耦合问题十分突出，难以获得精准的动力学模型。针对此问题，提出了一种应用迭代WLS-TCS算法的空间超冗余机械臂地面动力学参数辨识方法，为获取机械臂的高精度...
考虑关节摩擦特性的足式机器人单腿模型动态参数辨识及控制 摘要：【目的】足式机器人移动速度和机动性的提升对关节运动跟踪精度提出了高要求。足式机器人关节常在低速段工作，行程较小且换向频繁，传动摩擦的存在给关节控制带来了极大的非线性影响。准确辨识其关节非线性摩擦对提高足式机器人的关节跟踪精度十分重要。...
发动机非圆正时带传动系统动态特性仿真分析 摘要：【目的】正时带传动系统动力学特性作为衡量发动机噪声、振动和粗糙度（Noise,Vibrationand Harshness,NVH)性能的重要指标，对研究发动机正时系统动态特性具有重要意义。【方法】以7轮系统发动机正时带传动系统为研究...
双冗余机器人协调运动中关节点位追踪的控制策略研究 摘要：【目的】随着操作任务复杂化，双冗余机器人较6自由度机械臂操作更具灵活性和适应性。针对双冗余机器人控制系统之间信息交互以及协调运动中安全问题，以双套控制系统的冗余机器人为研究对象，提出了双冗余机器人基于位置的交替主从控制策略。【方法】以...

强力车齿加工齿轮螺旋线方向波纹误差建模与分析 摘要：【目的】强力车齿加工是一种新兴的齿轮加工方法，具有高效率、高精度等显著优势。针对车齿加工中易出现齿轮螺旋线方向波纹误差的问题，提出了一种基于优化车齿刀具齿数的齿轮螺旋线方向误差控制方法。【方法】首先，根据空间交错轴啮合理论和车齿加工齿...
双工作行程心形曲柄滑块机构综合 摘要：【目的】为了获得具有双工作行程运动特性的滑块机构，满足一些自动机床的双进给需求，采用能够生成双环运动曲线的行星机构驱动滑块Ⅱ级杆组，得到了一种能够实现双工作行程运动的心形曲柄滑块机构。【方法】分析了机构运动特性，给出了极限位置、工作行...
无伴随运动2RPU-RPUR并联机构运动性能分析 摘要：【目的】面向切削加工需求，提出了一种新型无伴随运动一移动两转动面对称2RPU-RPUR并联机器人机构，可作为5自由度(Degree-of-freedom,DOF)加工机器人的并联模块。【方法】首先，应用旋量理论分析并联机构的自由度；利...
4个运动解耦的单回路两自由度三平移并联机构的拓扑设计及其位置封闭解研究 摘要：【目的】为了解拓扑结构相似的支链对并联机构解耦性与派生运动的影响，设计了拓扑结构相似的并联机构，分析了其拓扑特性及位置方程。【方法】首先，基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计方法，构造了4个由相似支链组成的新型单回路空间两自由度三平移...
交替极径向磁力联轴器偏心气隙磁场计算 摘要：【目的】内转子偏心会对交替极径向磁力联轴器的气隙磁密产生影响，进而影响联轴器性能。为计算内转子偏心时的空载气隙磁场，提出基于等效变换的计算方法。【方法】首先，将气隙分布不均匀、剩磁分布均匀的交替极径向磁力联轴器等效变换为内转子剩磁分布...
受蕨类植物启发的可螺旋折展天线机构设计 摘要：【目的】针对平板天线收展效率与空间适应性不足的问题，仿照蕨类植物生长过程中的展开运动，提出一种新型平面可展天线机构。【方法】首先，采用模块化设计，设计剪叉模块，实现纵向平面内的螺旋形收拢和展开；结合球面四杆机构实现横向平面的收展运...
轮腿式电厂巡检机器人设计与仿真 摘要：【目的】针对电厂巡检工况，结合轮式与足式机器人特点，提出了一种新型轮腿式巡检机器人。【方法】首先，设计了一种膝关节动力切换装置，提高了电动机的复用率；其次，对机器人悬架进行了设计与仿真，该设计可以降低大腿关节电动机的峰值力矩；最后，为...
齿轮传动变位系数选择的封闭线图限制条件修正研究 摘要：【目的】为实现采用概念明确且完整的封闭线图法确定变位系数，优化变位齿轮传动性能、改善啮合特性、减小结构尺寸，并近似实现等强度等设计要求。【方法】针对张展主编的《渐开线变位齿轮传动》中的235幅封闭线图限制曲线上的极限值进行了验算。在此...

基于图像识别技术的高速斜齿轮油液体积计算与喷油润滑仿真 摘要：【目的】目前针对直齿轮喷油润滑的分析较为充分，针对高速齿轮常用的斜齿轮喷油润滑的研究不多，特别是在计算风阻功率方面。高速齿轮较大的惯性导致润滑剂难以黏附于齿面，因而多采用喷油润滑。【方法】针对高速齿轮喷油润滑，基于流体体积(Volum...
航空锥齿轮阻尼环减振分析与试验验证 摘要：【目的】以某航空发动机弧齿锥齿轮系统为研究对象，以降低试验中齿轮节径型共振幅值为目的，对锥齿轮进行阻尼环减振设计和分析，并进行了试验再验证。【方法】首先，对锥齿轮系统进行接触模态分析和共振转速预测，通过与试验对比，确定了危险振型及其对...
V形橡胶带式CVT传动特性仿真与试验研究 摘要：【目的】针对V形橡胶带式无级变速器(ContinuouslyVariable Transmission,CVT)与发动机以及巴哈赛车的动力性匹配问题进行了研究分析。【方法】首先在Matlab软件中通过遗传算法对CVT关键零部件参数进行...
18Cr2Ni4WA钢弧齿锥齿轮淬火工艺参数优化研究 摘要：【目的】探明18Cr2Ni4WA钢弧齿锥齿轮热处理过程中淬火工艺参数(淬火温度、时间、油温)对齿轮变形量及硬度的影响规律，确定范围内最优淬火工艺参数组合。【方法】设计正交试验，使用Deform软件模拟齿轮热处理；基于试验数据，采用灰色...
高压输电线路巡检机器人沿线爬坡能力分析与优化 摘要：【目的】为使巡检机器人能顺利通过大坡度线路，提升双臂轮式巡检机器人的沿线爬坡能力，对一款双臂轮式巡检机器人进行了分析优化。【方法】首先，结合机器人爬坡静力学模型分析其沿线匀速爬坡的受力特性，并利用Adams仿真软件建立机器人虚拟样机，...
不同硬化层深度风电齿轮弯曲疲劳强度对比试验研究 摘要：【目的】风力发电机的运行工况复杂多变，对齿轮的承载能力和使用寿命提出了更高的要求。研究不同硬化层深度对风电齿轮弯曲疲劳强度的影响，以期为风电齿轮的设计、制造和热处理工艺的优化提供设计依据和试验支持。【方法】基于国家标准GB/T1423...

适径油气管道清洁机器人过弯关键参数研究及仿真 摘要：【目的】为提高油气管道清洁机器人的管内(变径、过弯)通过能力，提出了一种多节式自适应轮式管道清洁机器人。【方法】该机器人采用两段式结构设计，以减小机器人的转弯半径；通过直线导轨和伸缩式轮组结合形成的伸缩式行走机构设计，实现在一定范围内...
基于Adams的智能清扫机器人卸料机构优化设计 摘要：【目的】为了使Robo-Sweep智能清扫机器人具有全流程无人化作业的能力，需要正向开发一套满足各项需求的卸料机构。【方法】首先，根据整机总体设计方案，通过图解法进行了卸料机构的初步设计；其次，基于Adams软件建立了卸料机构的参数化...

软体仿人灵巧手的研究进展 摘要：【意义】软体仿人灵巧手是一种由柔性材料构成的机器人末端执行器，可以实现类人的抓取及操作，具有高度的灵巧性、出色的环境适应性和人机交互中的安全性等特点。【分析】综述了国内外软体仿人灵巧手在灵巧性和抓取操作能力方面的表现；从驱动方式、材料...

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