4个运动解耦的单回路两自由度三平移并联机构的拓扑设计及其位置封闭解研究

打开文本图片集
中图分类号:TH112 DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2025.06.008
0 引言
单回路并联机构被视为两支链的、结构最为简单的一类并联机构,这类机构自由度少、能耗低,是构成复杂空间多回路机构的单元和基础[-3],有着重要的学术价值和广泛的应用前景4。但相比于以多自由度并联机构为代表的空间多回路机构研究而言,目前,学术界对单回路机构的拓扑、运动学和动力学的研究相对较少,特别是对由纯低副组成的单回路机构。(剩余18508字)