双冗余机器人协调运动中关节点位追踪的控制策略研究

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中图分类号：TP242 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.06.004

0 引言

随着机器人技术的不断发展与成熟，双冗余机器人可在制造业、医疗服务和农业果蔬采摘领域中进行效、便捷的作业操作[1-5]。双机器人系统由两套独立控制器分别控制的两台机械臂组成，由于双机器人系统的两套控制器难以实现信息交互，离线编程的从臂末端无法直接读取主臂末端可达的期望位姿。（剩余11237字）

试读结束

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