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中图分类号：TP242 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.06.019
0 引言
随着工业化的快速推进，各国对石油和天然气资源的需求不断上升1-2]。在长期运输油气的过中，管道内壁会逐渐形成污垢，能引发管道腐蚀等问题，进而导致管道泄漏、爆炸等事故的发生，严重威胁人们的安全和生命3-4。（剩余13467字）
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适径油气管道清洁机器人过弯关键参数研究及仿真
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