考虑关节摩擦特性的足式机器人单腿模型动态参数辨识及控制

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中图分类号：TH39 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.06.002

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足式机器人依靠离散的落足点行进，对野外复杂地形环境具有很强的适应性，在山地运输、勘探、搜救，乃至遂行军事作战等领域都具有巨大的应用潜力[]。当前，足式机器人的发展重点在于提高机器人的移动速度和机动性，由此对关节运动跟踪精度和响应速度提出了高要求[2。（剩余15386字）

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