避障机器人路径规划算法的研究

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摘  要：结合移动机器人的实际应用场景，针对常规算法规划出的路径存在折点多、转弯角度过大、与障碍物距离较小、搜索的路径较长等问题，对在栅格地图下混合全局路径规划与局部路径规划算法进行了研究，采用人工势场算法与蚁群算法混合，为移动机器人规划出全局最优路径，同时实时躲避局部障碍物。经过仿真测试，移动机器人可以根据全局路径规划的路径得到最优的整体路径，通过局部路径规划算法避开局部区域的障碍物，使移动机器人能够从起点平稳无碰撞地行驶至目标点。（剩余6516字）

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