全向机器人在斜坡过渡中的稳定性研究

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林顯新1 苏茜1 叶城保1 李国进

摘 要：无人餐厅中全向机器人在架空轨道上从水平面运动到斜坡θ过程中，作用在麦克纳姆轮垂直方向的重力发生变化，破坏运动系统的稳定性，针对该运动过程系统稳定性差，稳定调整时间长等问题，提出采用遗传算法与PID控制相结合的方法对运动系统进行优化。本文构建全向机器人在斜坡过度中运动系统的数学模型，定值θ为扰动量，通过分析系统函数特征根在[s]复平面内的位置判定系统收敛性。（剩余6733字）

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