基于多策略改进的SMC⁃GTO电机速度跟踪控制

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摘  要： 针对传统控制算法在农业机器人驱动电机速度控制方面存在的响应时间长、跟踪效果差以及参数整定难度大，导致驱动电机转速难以在短时间内收敛至预期值的问题，提出一种基于多策略改进的SMC⁃GTO电机速度跟踪控制算法。首先，为了缩短驱动电机速度响应时间，提高速度跟踪效果，设计了一种新型趋近率的改进滑模控制器（I⁃SMC）；其次，为了快速整定滑模控制器参数，引入了多策略改进的大猩猩部队优化算法（MIGTO）。（剩余12893字）

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