面向飞机蒙皮检测任务的空-地异构机器人协同覆盖路径规划

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摘 要：飞机蒙皮检测对于保证飞机飞行安全至关重要。采用移动机器人自主检测方式能够大大提高检测效率以及降低安全风险。但由于飞机结构复杂，仅使用单一种类机器人作业难以实现飞机蒙皮全覆盖。所以，提出了一种空-地异构机器人协同覆盖路径规划方法（AG-CCPP）。首先引入无人机（UAV）、无人车（UGV）异构机器人系统，分析规划过程中必要的约束条件，包括作业空间约束、续航时间约束等，采用整数线性规划方法建立优化模型。（剩余18102字）

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