融合先验知识与引导策略搜索的机器人轴孔装配方法

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摘 要：在现代工业自动化领域，机器人执行复杂装配任务的能力至关重要。尽管强化学习为机器人策略学习提供了一种有效途径，但在装配任务的策略训练初始阶段存在采样效率低和样本质量差的问题，导致算法收敛速度慢，容易陷入局部最优解。针对上述问题，提出了一种融合先验知识与引导策略搜索算法的机器人轨迹规划方法。该方法首先利用人类专家演示和历史任务数据的先验知识来构建初始策略，并将先验知识保留在经验池中，以提高学习效率；随后，通过引导策略搜索算法对初始策略进行在线优化，逐步提升策略的精确度和适应性；最后，通过机器人轴孔装配任务进行实验验证，该方法显著提高了策略学习效率，减少了训练时间和试错次数。（剩余19897字）