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摘 要：为了提高消费级RGB-D相机的深度精度，提出了一种基于误差分量模型的两阶段深度校正算法。该算法根据误差特性建立误差分量模型，引入从短距离到长距离迭代计算思想，设计了两阶段深度校正算法。探究了像素离散化对校正效果的影响，将算法应用于洗浴机器人中，并与其他深度校正算法进行对比。结果表明，该算法可减小深度误差，且像素离散化采样越密集，效果越好。（剩余18913字）
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基于误差分量模型的两阶段深度校正算法
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