基于通道动态窗口法的避障方法

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摘 要：针对移动机器人在复杂室内环境下的局部路径规划算法会面临躲避动态障碍物效率低、绕路及不能抵达目标点的问题，提出了一种解决室内路径规划的通道动态窗口算法。该方法选用基于密度的应用噪声空间聚类算法（DBSCAN）先对障碍物分割，在相邻障碍物之间建立通道，并将生成的通道离散化生成一系列的通道点。通过设计的通道点评价函数，选择出最优通道点作为动态窗口法的临时通道点，为动态窗口法提供正确的方向。（剩余13899字）

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