基于嵌套剖分的位姿图分层优化算法

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摘 要：位姿图优化 （pose graph optimization，PGO）是一种在同时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping，SLAM）后端优化中常用的高维非凸优化算法，通常建模成极大似然估计。由于目前的PGO算法优化大规模大噪声数据集时很难在保证精度的同时提升速度，所以提出了一种基于嵌套剖分的位姿图分层优化算法。（剩余14847字）

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