一种基于离散时间一致性理论的多机器人分布式巡逻算法

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摘 要：在多机器人巡逻任务中，由于通信距离的限制，单个机器人很难获得全局信息。然而，现有的大多数多机器人分布式巡逻算法都要求每个机器人获得其巡逻区域的全局信息进行决策。因此，考虑到通信半径约束和局部信息约束，为了通过相邻机器人之间的交互完成巡逻任务，基于离散时间一致性理论提出了两种巡逻算法。算法1使用全局信息进行决策，算法2基于离散时间一致性理论实现局部信息对全局信息的预测进行决策。（剩余21351字）

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