多搬运任务下考虑碰撞避免的AGV路径规划

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摘 要：为提升自动导引小车在“货到人”仓库中的运行效率，针对AGV-托盘任务分配、单AGV路径规划及多AGV碰撞避免三个子问题的研究，以最小化AGV行驶距离为目标构建数学模型。首先，根据AGV与托盘的双边匹配问题特点设计改进的匈牙利算法求解匹配结果。其次，提出一种二维编码机制的改进遗传算法（improved genetic algorithm，IGA），采用一种局部搜索算子代替原变异操作，在提高算法搜索性能的基础上使其成功应用于单AGV路径规划问题。（剩余19844字）

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